Bastelprojekte, bei denen man keine Teile bestellen muss, weil man alles schon zu hause herumliegen hat, mag ich besonders. Das Bluetooth-Auto in den letzten 3 Tagen war so ein Projekt. Ein Freund gab mit ein “MGA CLUTCH AXI TRESPASS Land & Sea Fluid 4WD RC” Spielzeug-Auto f\u00fcr das er keine Fernsteuerung und auch keine funktionierenden Akkus mehr besa??. Zun\u00e4chst habe ich \u00fcberlegt, ob man normale RC-Empf\u00e4nger und Motorregler einbauen kann, aber ich hatte nur einen Regler f\u00fcr B\u00fcrstenmotoren – ohne R\u00fcckw\u00e4rtsgang.
\nDas Auto zu \u00f6ffnen war nicht einfach: Viele schwer erreichbare Schrauben, viel Fett und Dichtungsgummis, denn das Auto konnte auch auf Wasser fahren.
\nAuf der Platine fand ich 6 Relais: 2 x Motor links , 2 x Motor rechts, 2 x Motor Lenkung – dachte ich – aber die Lenkung hatte eine Eigene Transistor-H-Br\u00fccke. Also 3 Relais pro Motor f\u00fcr Umpolung und 2 Geschwindigkeitsstufen.<\/p>\n
Hardware-Hack<\/strong><\/p>\n Die Relais hatten SMD Treiber Transistoren mit Testpunkten am Eingang – Dort h\u00e4tte ich die Ausg\u00e4nge meines Atmega8 mit positiver Logik anschlie??en k\u00f6nnen. aber ich hatte aus dem RGB-Heli-Projekt noch die Platine mit Spannungsregler, ULN2803 und Anschl\u00fcssen f\u00fcr Seriell und ISP. Also bin ich mit den Ausg\u00e4ngen des ULN direkt an die Relais gegangen. An TX & RX habe ich ein $10 Bluetooth RF Transceiver Module angeschlossen, wie es sich schon beim Multiwii quadcopter bew\u00e4hrt hat. Software-Hack, android<\/strong><\/p>\n Von der Android-App, die ich mit SL4A in python geschrieben habe, gibt es 3 Varianten: 2.Variante<\/strong> 3.Variante<\/strong> Ausblick<\/strong><\/p>\n
\n
\nSoftware-Hack, Arduino
\n<\/strong><\/p>\n\r\nint inByte = 0; \/\/ incoming serial byte\r\nconst int red1 = 6;\r\nconst int green1 = 3;\r\nconst int blue1 = 5;\r\nconst int red2 = 9;\r\nconst int green2 = 11;\r\nconst int blue2 = 10;\r\n\r\nbyte state = 0;\r\nunsigned long currentMillis ;\r\nunsigned long commandMillis;\r\nlong interval = 1000; \r\nconst byte o_stop = 0;\r\n\r\nvoid alloff() {\r\n digitalWrite(blue1, LOW);\r\n digitalWrite(blue2, LOW);\r\n digitalWrite(red1, LOW);\r\n digitalWrite(red2, LOW);\r\n digitalWrite(green1, LOW);\r\n digitalWrite(green2, LOW);\r\n delay(200);\r\n}\r\n\r\nvoid allon() {\r\n digitalWrite(blue1, HIGH);\r\n digitalWrite(blue2,HIGH );\r\n digitalWrite(red1, HIGH);\r\n digitalWrite(red2, HIGH);\r\n digitalWrite(green1, HIGH);\r\n digitalWrite(green2,HIGH );\r\n delay(200);\r\n \r\n}\r\n\r\nvoid setup() {\r\n \r\n pinMode(red1, OUTPUT);\r\n pinMode(green1, OUTPUT);\r\n pinMode(blue1, OUTPUT);\r\n pinMode(red2, OUTPUT);\r\n pinMode(green2, OUTPUT);\r\n pinMode(blue2, OUTPUT);\r\n currentMillis = millis();\r\n commandMillis = currentMillis;\r\n Serial.begin(115200);\r\n \r\n allon();\r\n alloff();\r\n allon();\r\n alloff();\r\n}\r\n\r\nvoid loop() {\r\n if (Serial.available() > 0) {\r\n inByte = Serial.read();\r\n Serial.write(inByte);\r\n state = inByte;\r\n Serial.write(state);\r\n digitalWrite(green2, (state & B00100000) );\r\n digitalWrite(blue2, (state & B00010000) );\r\n digitalWrite(red2, (state & B00001000) );\r\n digitalWrite(green1, (state & B00000100) );\r\n digitalWrite(blue1, (state & B00000010) );\r\n digitalWrite(red1, (state & B00000001) );\r\n commandMillis = millis();\r\n }\r\n currentMillis = millis();\r\n if(currentMillis - commandMillis > interval) {\r\n alloff();\r\n state = o_stop;\r\n }\r\n}\r\n<\/code><\/pre>\n
\n1.Variante<\/strong>
\n In einem Dialog mit den Buttons “+” “-” und “send” kann man ASCI Zeichen ab “0” durchbl\u00e4ttern und zum Auto senden. Dabei habe ich mir notiert, bei welchen Zeichen (=Relaiskobinationen) was passiert – F\u00fcr das Auto sind nur die unteren 6 Bits relevant.<\/p>\n\r\nXXXX X011 \"3\" rechter Motor r\u00fcckw\u00e4rts \r\nXXXX X101 \"5\" rechter Motor vorw\u00e4rts\r\n???? ???? \"@\" stop\r\n0101 1000 \"X\" linker Motor r\u00fcckw\u00e4rts\r\n???? ???? \"[\" beide Motoren r\u00fcckw\u00e4rts\r\n???? ???? \"]\" beide Motoren, Auto dreht auf der Stelle linksherum\r\n0110 1000 \"h\" linker Motor vorw\u00e4rts\r\n0110 1011 \"k\" beide Motoren, Auto dreht auf der Stelle rechtsherum\r\n0110 1101 \"m\" beide Motoren vorw\u00e4rts\r\n<\/pre>\n
\nhier kann man Zeichen per soft-keybord ausw\u00e4hlen und senden um die Ergebnisse aus 1 nuch mal zu kontrollieren.<\/p>\n
\nJe nach Neigung des Handys wird eins von 5 Zeichen zum Auto gesendet, 4 x pro Sekunde. siehe Video<\/p>\n\r\n#!\/usr\/bin\/python\r\n# -*- coding: utf-8 -*-\r\n\r\nimport android\r\nimport time\r\n\r\ntilt_angle = 0.2\r\n\r\nb_forw = 'm'\r\nb_backw ='['\r\nb_turn_right ='k'\r\nb_turn_left = ']'\r\nb_stop = '@'\r\noutb = '@'\r\n\r\ndef bt_out(value):\r\n droid.bluetoothWrite(value)\r\n \r\nif __name__ == '__main__':\r\n # global android Object for GUI\r\n droid = android.Android()\r\n \r\n # every 200ms\r\n ret = droid.startSensingTimed(1,200)\r\n droid.bluetoothConnect('00001101-0000-1000-8000-00805F9B34FB', '00:12:02:11:01:10')\r\n time.sleep(1)\r\n state = b_stop\r\n \r\n while True:\r\n ret = droid.sensorsReadOrientation().result\r\n pitch = ret[1]\r\n roll = ret[2]\r\n #print pitch,roll,\r\n if pitch < -1.4:\r\n droid.stopSensing() \r\n droid.bluetoothStop()\r\n exit()\r\n if pitch > tilt_angle:\r\n print 'forwards',\r\n state = b_forw\r\n if pitch < -tilt_angle:\r\n print 'backwards',\r\n state = b_backw\r\n if pitch > -tilt_angle and pitch < tilt_angle:\r\n print '-----',\r\n state = b_stop\r\n if roll > tilt_angle:\r\n print 'right',\r\n state = b_turn_right\r\n if roll < -tilt_angle:\r\n print 'left',\r\n state = b_turn_left\r\n if roll > -tilt_angle and roll < tilt_angle:\r\n print '-----', \r\n bt_out(state)\r\n print state \r\n old_state = state\r\n time.sleep(0.2)\r\n\r\n<\/code><\/code><\/pre>\n\n