laserman's blog

Kugelköpfe: 3 Helis der 450er grö??e – 3 verschiedene Kugelgrö??en 🙁

E-flite Blade 400 und JP Twister Storm 3D : 4,0mm
MSH Protos mini: 4,45mm
HK 450 GT: 4,7mm

Neues Pferd im Stall: MSH Protos Mini.
Nicht wirklich neu sondern gebraucht und auch nicht wirklich “Mini” sondern stretched.

Standard Motor: MSH-40043-2580KV (= Scorpion 2221-12)
Ritzel: 14Z (Standard: 16) , HZR: 120Z
cyclic: Align DS410M
tail: Align DS520 coreless

Abfluggewicht mit 3S 2200mAh Akku und
350mm CY Radix Blättern: 920g
…mit halbsymmetrischen Spinblades 325mm: 905g
…mit 325mm pro3D Blättern: 874g

350mm Blätter-> 780mm Rotorkreis,
325mm Blätter-> 730mm Rotorkreis,

gemessen: Strom ohne Hauptrotorblätter, Heckrotor voll-Pitch: 10A

Ein paar theoretische Daten aus helicalc:
Ritzel: 14Z, Akku: 3S

350mm Blätter
13° pitch: 39A
schweben: 11A
Wirkungsgrad: 73%
Rotorbelastung: 1,93 kg/m²
Rotor RPM: 2567

325mm Blätter
13° pitch: 32A
schweben: 11A
Wirkungsgrad: 77%
Rotorbelastung: 2.17 kg/m²
Rotor RPM: 2709

Gestern wollte ich mit meinem Quadcopter einen neuen persönlichen Höhen-Rekord aufstellen. Das gelang mir auch (80m), aber es war keine gute Idee denn der Wind war recht stark und der Quadcopter wurde gerade von Multiwii 1.9 auf 2.0 upgedatet – das fühlte sich noch etwas ungewohnt an und ich hatte es draussen bei Wind noch nicht getestet. Es war wie so oft: Aufsteigen ist ganz einfach… aber der Sinkflug ist sau-schwierig. Zu viel oder zu wenig Gas ? Drift auf Yaw ! Der Wind treibt ihn weg.. Wo ist vorne??? Panik! Er treibt schnell auf den Wald zu und ist immer noch sehr hoch. Mist! schon hinter den Bäumen verschwunden – Jetzt aber Gas auf Null!
Sch…!
Die Suche beginnt. Zunächst nur flüchtige Blicke auf den Waldboden und in die Baumkronen (15m hoch!) , den Weg, die Dächer und die Felder hinter dem Waldstück
kontrolliert. Kinder gefragt, ob sie was gesehen haben. nix.
Dann systematisch mäanderförmig den Waldboden abgesucht und auch immer wieder die Baumkronen betrachtet. Die Baumkronen sind teilweise so dicht – da könnte ein Copter ‘drauf liegen ohne dass man ihn von unten sehen kann. Nach einer Stunde war ich mir ziemlich sicher: auf dem Boden liegt er nicht.
Später kam ein Freund und half bei der Suche. Wir gingen noch mal zum Startplatz und konzentrierten und auf einen ca. 20m breiten Bereich vom Wald mit der höchsten Wahrscheinlichkeit entsprechend meiner Erinnerung. 4 Augen sehen mehr als 2: Mein Kollege hat meinen Kopter entdeckt. Kaum zu erkennen. Man sieht jeweils ein Stück der orangenen Propeller, aus einer anderen Perspektive kann man den Umriss erkennen. Wir schätzen er liegt in 10m Höhe, es waren aber eher 15m. Sender geholt: Vergeblich, denn wenn der Quad auf dem Rücken liegt kann man die Motoren nicht einschalten 🙁

Ein Tag später: Der Landwirt, der dort lebt, bietet sein Hilfe an. Er hat ein ca 9m lange 2-teilige Leiter und eine ca 8m lange Stange aus GFK-Rohr+Holz. Wir legen die Leiter an den Baum. Ich klettere hoch. Soweit o.k. aber wenn ich jetzt noch die Stange halten müsste… …schwierig! Der Landwirt und ich sind der Meinung das sollte jemand machen, der mit sowas etwas geübter ist, z.B. der Sohn des Landwirts, welcher in der Feuerwehr aktiv ist. Und er machte das wirklich sehr professionell: Hat sich einen Gurt angezogen und sich oben an Baum und Leiter fest geseilt. Der Copter wird vorsichtig geschubst, landet 5m tiefer auf den ??sten eines andern Baumes. Von dort war er dann greifbar und wurde dann über die Leiter nach unten getragen. Völlig trocken und unversehrt. Akku noch ‘dran. Cam ist noch dran. Zuhause stelle ich fest: Der Akku ist tiefentladen – also kaputt. Alles andere funktioniert.

Fazit:
* keine Höhenflüge an windigen Tagen
* den schwierigen Sinkflug noch viel viel öfter trainieren, z.B. aus 20m Höhe
* besser schräg gegen den Wind steigen, statt senkrecht nach oben
* Suchpiepser einbauen z.B. mit AUX2 schaltbar, oder mit eigenem Akku: automatisch Alarm nach 10 Minuten
* Stange mit Depron-Dreieck, lichtdicht(Alufolie?) zur besseren Lageerkennung
* wenn möglich die Cam so einstellen, dass alle 10 Minuten eine neue Datei erstellt wird
* 2m Motorsegler sind besser gegeignet wenn man sehr hoch fliegen will.

Nach dem Absturz vom 30.4. habe ich dem Klon3 einen komplett neuen Kopf, Rotorwelle und Haupzahnrad spendiert. Während dieser Reparaturphase flog ich mit dem Blade 400 – aber nur kurz, denn die unerwartet starken Vibrationen am Heck fand ich ich nicht akzeptabel. Nun hatte ich 2 Helis in Reparatur 🙁
Das alte Plastik-Heck des Blade 400 war dort wo der Umlenkhebel befestigt ist schon zu weich & biegsam und hatte an einer anderen Stelle einen Riss. Erfreut stellet ich fest, dass ein HK450 Heck sehr gut an den Blade 400 passt. Weniger erfreut war ich, als ich feststellen musste, dass dieses Heck von HobbyKing ebenfalls sehr stark vibrierte. Den Blade400 also erst mal zurück ins Regal.

Testlauf Klon3: Ebenfalls starke Vibrationen am Heck 🙁 Andere Heckblätter, andere Heckrotorwelle – nix hilft :-((
Mit Hilfe eines erfahrenen Heli-Piloten und – Bastlers haben wir für beide Helis aus 4 verschiedenen Hecks die besten Teile ausgesucht, gereinigt, Lager in die Seitenteile geklebt, Rotorwelle in die Lager geklebt. 0,01mm Pass-Scheibe hinzugefügt. Abflachung für die Madenschraube hinzugefügt und alles mit Schraubensicherung zusammengebaut.

Ergebnis Klon3: Heck o.k. aber de Rest noch nicht so toll: Haupzahnrad wackelt. Motorlager defekt?

Ergebnis Blade400: Die eingebaute & 4 fach eingeklebte Heckrotorwelle ist krumm. 🙁 Entweder wurde sie schon krumm geliefert – die Vermutung hatte ich schon einmal – oder das Materiel ist so weich, dass es durch minimale Unwucht und Zentrifugalkräfte sich verbiegt und krumm wird.

Der T-Rex 250 ist auch noch grounded, weil ich das Align G3 nicht mehr benutzen möchte und mein neues CX-3X1000 defekt ist bevor ich es ausprobieren konnte.

Sehr frustrierend das ganze!

So ist dieses Hobby: Man durchlebt Höhen und Tiefen.

Heute ist das erste mal mein Höhenlogger auf dem Qaudcopter mitgeflogen: maximale Höhe: 73m über den Startplatz. Muss die Software noch verbessen, damit ich mehr Daten erhalte und Steig- & Sink-raten ermittlen kann.

Ok, ich hatte einige Quadcopter- und mcpx-Crashes in den letzten Monaten – Aber das zählt nicht 😉
Heute war es warm und sonnig aber total windig: Böen bis zu 12 Knoten(27km/h) ! Gegen den Wind kann man riieesige Loopings fliegen 🙂

Beim 4ten Akku mit dem 450er hat’s mich mal wieder erwischt. Wenigstens kein Pilotenfehler. Es ging alles sehr schnell. Ich flog gerade tief. Dann das typische Geräusch wenn das Motorritzel das Hauptzahnrad abfräst. Gleichzeitig sehe ich wie der Heli ins Feld fällt. – Motor aus – mehr konnte ich nicht mehr machen.
Tja, da war wohl das Zahnflankenspiel etwas zu gro?? oder das HZR war abgenutzt. Noch eine mögliche Unfallursache: Am Empfänger ist die Antenne abgebrochen -> Failsave = Motor aus. Aber das sollte nicht so ein Geräusch verursachen, wenn der Heli noch in der Luft ist.

Schaden:
Heckrohr etwas krumm, Hauptrotorwelle, HZR, BLW.
Blätter, Blattgriffe und Zentralstück sind o.k. …hoffe ich.
Heckrotorwelle scheint auch o.k. zu sein

Für meinen MultiWii Quadcopter habe ich mir einen grö??eren 2S Akku besorgt: 1800mAh, 25C, 100g
Das Abfluggewicht mit diesem Akku beträgt 400g.
Mit dem neuen Akku gleich mal den Strom gemessen:
Vollgas am Boden festgehalten: 32A @ 7,4V
Schweben: 7A

Aus Spa?? nochmal zusätzlich 2 x 3s2200 Akkus Payload hinzugefügt:
Fliegt mit 767g Gesamtgewicht immer noch 🙂

Vor 3 Jahren habe ich das Display aus einem Nokia 3310 ausgeschlachtet und dort Kabel, Steker und Kondensator angelötet. Dann ruhte das Projekt, weil ich noch keine Erfahrung mit 3,3V Bauteilen, Pegelwandler usw. hatte. Mein erstes Projekt, wo der Micrcontroller mit 3,3V läuft war der SD-Karten-Logger. Für das Nokia Display habe ich im Atmega328P die Fuses für 8Mhz interner Oszillator und Brown-Out-Detection auf 2,6V gesetzt. Die Schaltung habe ich mit einem DC-DC Wandler versorgt. Die Schaltung funktioniert ab 2,7 V aber fürs flashen werden ca. Vcc=3,6V-3,7V benötigt, damit die High-Pegel vom usbasp erkannt werden. Das sind 0,4V zuviel für das Display aber das hat es bisher überlebt. Vielleicht mache ich noch eine Diode in die VDD(+) Leitung des Displays, aber ich habe mal gehört, dass die Pegel an den Eingängen nicht höher sein sollen als Vcc.

Software: Das este Bespielprogramm von http://www.arduino.cc/playground/Code/PCD8544 hat nicht funktioniert, aber das zweite lief sofort. Man kann sich die DA Pins die man verwenden möchte frei aussuchen. Der von mir gebaute Stecker ist so belegt:
#define PIN_SCE 2
#define PIN_RESET 0
#define PIN_DC 3
#define PIN_SDIN 4
#define PIN_SCLK 6

Später probier’ ich mal die lib von Adafruit:
https://github.com/adafruit/Adafruit-PCD8544-Nokia-5110-LCD-library
Oder vielleicht die Borgware von das-labor.org – das könnte der kleinste 2D Borg werden 🙂

In 2009 und 2010 habe ich 2 BLIT2008-Boards gebaut: Atmega8, 12MHz Quarz, USB-Bootloader. http://bralug.de/wiki/BLIT2008-Board
Der 12Mhz Quarz war damals üblich, um das USB Timing für V-USB hinzukriegen.
Inzwischen hat sich V-USB weiterentwickelt und es geht auch mit anderen Taktfrequenzen.

We supply assembler modules for clock frequencies of 12 MHz, 12.8 MHz, 15 MHz, 16 MHz, 16.5 MHz 18 MHz and 20 MHz. Other clock rates are not supported.

Und es gibt einen Bootloader, der kompatibel zu USBasp ist. Folglich passt er dann auch zu avrdude und zur arduino-IDE:
http://www.obdev.at/products/vusb/usbasploader.html

Wie beschrieben habe ich USBaspLoader konfiguriert, kompiliert & geflasht…
make
make fuse
make flash

Das hat leider nicht funktioniert. Mein Notebook hat kein USB-Gerät erkannt.

Im Netz fand ich 2 weitere Boards mit Atmega & V-USB:
http://wiki.lochraster.org/wiki/Rumpus und https://metalab.at/wiki/Metaboard

Mein eigenes Board habe ich dem Metaboard angepasst, in dem ich USB D- an PD4 und den “Bootloader enable”-Schalter an PD7 angeschlossen habe.

Für das Metaboard mit Atmega328 @ 16Mhz fand ich sogar den USBaspLoader als fertiges HEX-File: http://sites.google.com/site/a52egv/metaboard

Das habe ich probiert und das hat auch funktioniert. Leider nur ein Mal. Danach war der Bootloader überschrieben. 🙁

Ich glaube im Makefile von USBaspLoader ist ein Fehler:
hfuse: DA -> ergibt 1k Bootloader, aber der Bootloder ist knapp 2k gro??.

Mit hfuse: D8 funktioniert es bei mir.
lfuse: f7
Lockbits habe ich nicht benötigt.

Möglicherweise noch ein Fehler im Makefile:
# BOOTLOADER_ADDRESS is 1800 for 8k devices, 3800 for 16k and 7800 for 32k.
Das ist IMHO auch falsch, denn 0x3800 x 2 = 0x7000 und nicht 7800

Jedenfalls bin ich froh, dass es nun endlich funktioniert.
Wenn ich PD7 per Schalter oder Jumper auf GND lege und anschlie??end reset drücke hält das laufende Programm an und der Bootloader wartet. Wenn der Bootloader das neue Programm empfangen hat, läuft dieses automatisch sofort los.

Vor einiger Zeit habe ich versehentlich eines meiner Conrad/Franzis Pong Spiele mit 12V gebraten. Nun habe ich den defekten Atmega8 von der Platine entfernt und dabei dort die Leiterbahnen etwas beschädigt. LEDs und Schieberegister sind aber noch o.k.
Statt dort irgendwie einen neuen Controller dran zu löten, habe ich die defekte Platine mit einer funktionierenden Platine verbunden: +5V, GND, Zeilen 1 bis 10, Strobe, Clock und Q4 vom zweiten Schieberegisters an Data des dritten Schieberegisters.
Momentan nutze ich es als Laufschrift, der Text ist fest in der Firmware, könnte aber in zukünftigen Software-Varianten auch per i2c , seriell oder Bluetooth empfangen werden.

Neulich brachte der Postbote 5 frische Atmega328 und 16MHz Quarze.
Einen davon habe ich hinter mein LCD keypad shield gesteckt, und ein andere wird mein Mini-Höhenlogger mit BMP085 Sensor.
Die beiden will ich über ein serielles Nullmodemkabel verbinden um nach einem Flug die gesammelten Daten ansehen zu können.

Fuses setzen und Bootloader flashen:
16MHz Quarz:
avrdude -c usbasp -p m328p -U hfuse:w:0xDA:m
avrdude -c usbasp -p m328p -U efuse:w:0x05:m
avrdude -c usbasp -p m328p -U lfuse:w:0xFF:m
avrdude -c usbasp -p m328p -U ATmegaBOOT_168_atmega328.hex

8MHz internal Oszillator*:
avrdude -c usbasp -p m328p -U hfuse:w:0xDA:m
avrdude -c usbasp -p m328p -U efuse:w:0x05:m
avrdude -c usbasp -p m328p -U lfuse:w:0xE2:m # bin mir nicht sicher
avrdude -c usbasp -p m328p -U ATmegaBOOT_168_atmega328_pro_8MHz.hex


*hat einmal funktioniert und einmal nicht. hmm..
Die Original arduinos haben offenbar alle einen externen Quarz oder Resonator,
sogar die Lilipads mit 8MHz