laserman's blog

Beim MulitWiiCopter habe ich die PID-Werte mal wieder stark reduziert. Schwingt immer noch aber ist fliegbar. Nach ein paar Minuten im Garten wurde ich übermütig, stieg auf ca. 15m Höhe und bekam dann Probleme wieder zu sinken. Um zu sinken musste ich die Drehzahl so stark reduzieren, dass Yaw nicht mehr hielt und der Copter Pirouetten machte. Leider hatte ich den vorderen Arm noch nicht auffällig farbig markiert, so dass ich die Orientierung verlor. der Copter fiel auf die Dachkante und dann ins Gras. Ein Arm ist dabei abgebrochen und ein Propeller und Gummi gingen verloren.

5 x mit dem mcpx im Garten – der kleine macht momentan sehr sehr viel Spa??.

3 x Klon3: fliegt noch nicht ganz so gut wie vor dem Crash, momentan etwas schwammig und instabil. Hier fliegt auch noch etwas Angst mit, weil ich so lange damit beschäftigt war, ihn zu reparieren.

Am 31.12. hab’ ich den Klon3 gecrasht. Seit dem, also 3 Wochen lang habe ich Rotorwelle, BLW, 2 x das komplette Heck gewechselt und Heckblätter ausgewuchtet. Trotzdem gab es bei allen Testflügen immer wieder ein sehr unschönes lautes Laufgeräusch. Heute fand ich endlich die Lösung: Der Regler hatte den Knüppelweg vergessen. die Rotordrehzahl war vermutlich jenseits der 3000 rpm und das Geräusch entsprechend bedrohlich.

Jetzt fliegt er wieder schon ruhig und leise. Die früheren Gaskurven werde ich mal hier im Blog nachlesen.

Beim MultiWiiCopter habe ich die Software von Version 1.9 auf 1.8patch2 geändert und 4 Fü??e aus EPP ‘dran geklebt.
aktuelle PID Werte: momentan nur P von 4,0 auf 3,0 reduziert, der Rest default.
Schwingt zeitweise noch ein bisschen, schwebt aber schon akzeptabel.
Gewicht:
226g ohne Akku
268g mit 2S 800mAh
298g mit 2S 1500mAh

Wetter: +5°C, bewölkt, kein Wind

Mein Quadcopter war gestern ja schon einigerma??en fliegbar. Heute hat er wieder wild gependelt, vermutlich wegen dem neuen, frisch geladenen Akku. Gestern hatte ich den sehr alten, fast leeren Akku.

6 x mcpx
Piru-Kreise und Rückenflug-Kreise im Garten. Er lag mindestens 6 x im Dreck, aber nicht wegen Piloten-Fehlern sondern weil er im Flug abschaltet, vermutlich wegen schlappen und kalten Akkus. Nach vielen Zyklen ist der Hyperion Akku besser als die Turnigy. Innerhalb der Turnigy Akkus gibt es auch Unterschiede. Unterschiedlich alt und unterschiedlich oft geflogen.

3x T-Rex 250
Stunt Drehzahl reduziert. Fliegt ruhiger aber im Rückenflug etwas schwammig.

Klon3: neue Heckrotorwelle und neue Blattlagerwelle eingebaut.

Gestern war ich schon ein bisschen frustriert, weil mein Quadcopter über Roll & Nick oszilliert und sich aufschaukelt. Inzwischen habe ich Werte erschwebt, die noch nicht toll sind aber immerhin ein stabiles Schweben ermöglichen. Manchmal schwingt er noch und manchmal bricht er ganz plötzlich in eine Richtung aus, aber so kann man schon mal im Wohnzimmer oder Garten schweben.

         P    I    D
nick    2.2  0.02  17
roll    2.1  0.02  17
yaw     7.1   0    0

Throttle PID attenuation: 1.0

Bisherige Erfahrung:
mehr P: schlecht
mehr I: schlecht
mehr D: gut

2S 800mAh Akku ist o.k. , aber mehr Kapazität wär’ schon besser.
3S Akku fliegt auch, aber nicht besser.

PID Links:
http://myhangar.de/parameter-einstellungen-mwc/
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1348268
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382&page=545#post17311692
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1405768
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771#post16587954
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17215161&postcount=7460

mein MultiWii(Quad)Copter ist fast fertig.
Aktuelles Gewicht: 204g, mit 2S 800mAh Akku: 248g
Der Rahmen aus Holzleisten ist zwar schön leicht, aber nicht sehr verwindungssteif. Beim Test in der Hand und start vom Boden sieht und hört man, da?? Motoren und Propeller vibrieren. Das gefällt den Gyro-Sensoren natürlich gar nicht und er lag schon das erste Mal auf dem Rücken. Mit den PID Werten habe ich noch nicht experimentiert. Ich werde jetzt erst mal die Propeller auswuchten und möglichst gerade biegen und eine Akku-Halterung bauen.

Schönes Wetter, Sonne, +7°C
4 x T-Rex 250
Endlich mal wieder 4 Flüge ohne Zwischenfälle. Der 250er fliegt zwar nicht gut, aber es ist der einzige Heli der momentan flugbereit ist.

Beim mcpx habe ich gestern die Alu-HRW krumm geflogen. Der Heli hatte sich in der Luft selber abgeschaltet und ist dann auf Asphalt gefallen 🙁

Für den Klon3 ist inzwischen die Heckrotorwelle eingetroffen. Die werde ich vielleicht morgen einbauen.

Freitag crasht sich der 250er selber und einen Tag später crashe ich den 450er 🙁 Der erste Flug nach längerer Pause. Ich hatte ein ungutes Gefühl, hab lange überlegt ob ich fliegen gehen soll, oder nicht.
Zunächst vorsichtig ein paar Kreise geflogen, dann mehrfach-Backflips, dann ein paar Sekunden rückenschweben, Ausstieg mit einem halben Vorwärts-Flip war noch o.k. aber dann hab’ ich totalen Mist gesteuert: ein halbherziger Vorwärts-Flip ohne collective Pitch. Heli schlägt frontal ein, bricht beide Blätter, rotiert, und springt nochmal einen Meter nach oben.
Schaden:
Hauptrotorblätter, 1 Haubenhalter, Hauptrotorwelle, 1 Landekufe, Heckrohr, Heckrotorwelle, Umlenkhebel und Heckrotorgehäuse (Alu) zerbrochen!

Finanziell also nicht sehr tragisch, aber mein erster “richtiger” Crash mit Microbeast an Bord. Immerhin 4 Monate ohne “Dumb Thumbs” Crashes bis zu diesem Tag.

Den 250er habe ich heute repariert und testgeschwebt. Die Reparatur des Klon3 habe ich begonnen aber mangels Heckrotrwelle pausiert.

Nach wenigen Sekunden Flugzeit gibt der Heli voll negativ Pitch. Das ist jetzt das dritte Mal, dass mir so was passiert ist. Es passierte mit Orange aber auch mit Spektrum Empfänger. Auf Throttle Hold hat er noch reagiert – vermutlich, denn beim Aufprall löste sich der Akku-Stecker. Muss ich mir nochmal im Video ansehen und -hören.

??rgerlich!

Es war definitiv kein Failsafe. Failsafe habe ich hinterher ohne Rotorblätter getestet: Sender ausschalten – dann bleiben alle Servos stehen wo sie waren und der Motor geht aus.

Schaden:
Landegestell, Akku-Halter, Haube, Motorträger.

Statusupdate Multi-Wii-Copter
Der Mini Arduino Pro ist noch nicht da, aber weil ich nicht mehr warten konnte habe ich mir einen Atmega328 im DIL28 Gehäuse gekauft und in eins meiner Atmega8-Boards gesteckt. Firmware installiert, WiiMotion+ angeschlossen, Empfänger angeschlossen serielle Verbindung zum Notebook hergestellt und Multi-Wii-Conf gestartet. Alles hat auf Anhieb funktioniert! 🙂 🙂
Mein 40cm-Rahmen den ich aus Kiefernleisten und Sperrholz geleimt habe wiegt ca. 60g. Nächster Schritt: Motoren bestellen.

und sonst…

Fr & So je ca. 10 Flüge mit dem mcpx
Von Montag bis heute gar nicht geflogen, nicht mal am Sim.
Heute 2 x T-Rex250 : Rückenschweben und Backflips im Garten – sehr geil!
Fliegen macht glücklich. Nicht immer, aber oft genug.