Für meinen MultiWii Quadcopter habe ich mir einen grö??eren 2S Akku besorgt: 1800mAh, 25C, 100g
Das Abfluggewicht mit diesem Akku beträgt 400g.
Mit dem neuen Akku gleich mal den Strom gemessen:
Vollgas am Boden festgehalten: 32A @ 7,4V
Schweben: 7A
Aus Spa?? nochmal zusätzlich 2 x 3s2200 Akkus Payload hinzugefügt:
Fliegt mit 767g Gesamtgewicht immer noch 🙂
Mal wieder ist eine Welle so dünn geworden, dass sie in ihrem Lager schlackert. Diesmal nicht am Motor sondern am Heckabtrieb. Im unteren Lager ist noch alles ok, aber beim oberen war es so schlimm, dass das Lager nach unten aus dem Lagerbock gefallen ist. Das kleine Zahnrad hat dann das Hauptzahnrad berührt und Plastikstaub erzeugt. Glücklicherweise konnte ich noch normal landen.
Um diese Einheit zu ersetzen muss man 15! Schrauben lösen.
Heute ging ich relativ spät zum fliegen: eine Stunde vor Sonnenuntergang.
Nach langer Zeit mal wieder 2 Flüge incl. 2 Autorotationen mit dem Blade400.
Mit dem Quadcopter hatte ich heute keine Probleme beim Sinkflug.
Neuer Quadcopter-Trick: “Nase, nicht-Nase” – Aus dem Nasenschweben heraus einen halben Flip über Roll, danach einen halben Flip über Nick. Ergebnis: Heckschweben.
Variante 1: die gleiche Figur aus den Seitenschweben heraus – Ergebnis: Seitenschweben in die andere Richtung.
Variante 2: erst den halben Flip über Nick und dann über Roll.
Video von Sonntag:
Samstag:
stark bewölkt, vereinzelte Regentropfen. Das erste Mal Quadcopter Flips & Loopings im Garten. Mit dem mcpx nur ein Flug: Blattlagerwelle ist sehr krumm. 4 x 450er Klon/BeastX am Feld. 1 x den Protos mini eines Freundes geflogen. Fliegt sich phantastisch gut. Liegt es an dem Heli oder den hochwertigen Komponenten, die er verbauat hat (YGE Regler, MKS Servos, AC3X) – Vermutlich beides. Ich sollte auch mal wieder meine FBL-Spinblades fliegen und vielleicht auch mal Align 3G-Blätter probieren.
Sonntag:
stark bewölkt, vereinzelte Regentropfen. 9x mcpx im Garten: Rückenkreise, Rückenflug-Achten, inverted Funnel, Flips aus dem Nasenschweben.
und hier 3 neue Quadcopter-Videos:
Endlich Sonne … noch nicht viel aber schon genug für die ersten 2 Flüge im T-Shirt in diesem Jahr. Es war auch das erste Mal am Erdbeerfeld in diesem Jahr. Hiermit ist meine persönliche Saison 2012 offiziell eröffnet! 🙂 Es war sehr sehr schön.
5 x Quadcopter: neue Tricks: mehrfach-Flips, um-die-Ecke Flips, z.B. halber Flip nach rechts und dann halber Flip nach vorne.
4 x 450er Klon/BeastX: möglichst nicht wegdriften bei Flips in alle Richtungen, das erste Mal Tick-Tock mit den Kufen zu mir. Rollen, 2-Zeiten Rollen und gro??e Loopings. Piroflips mit weniger collective Pitch.
7x mcpx: Rückenflug-Kreise und -Achten in alle Richtungen, vorwärts und rückwärts. Rollen, ganze und halbe Flips mit weniger collective Pitch.
EasyGlider entstaubt, das Heck repariert (mit Carbonstäben verstärkt), Vorne mehr Platz für 3S2200 Akku geschaffen und FPV-Cam in die Haube eingebaut. Was noch fehlt: 5.8GHz Video-Sender, Antenne, Pylon für Motor.
Zagi Nurflügler(4/2010) restauriert: kleinerer Motor (CF 2805), neuer Motorträger aus Holz (10 gramm) denn die Klebstellen am GFK Motorträger haben nie gehalten. Motor sitzt jetzt etwas weiter vorne (Schwerpunkt!) Akku und Regler auch kleiner & leichter, 2S800 statt bisher 3s800.
Abfluggewicht: 287g – vermutlich hecklastig! Gewicht mit HD-Kamera: 303g – Schwerpunkt dann hoffentlich o.k. 33g leichter als vorher. Testflug morgen.
Damit ich die Lipo-Spannungs-??berwachungsfunktion der Software nutzen kann, habe ich aus 2 Stück 68kOhm Widerständen einen symmetrischen Spannungsteiler an + und – (GND) vom Akku angeschlossen. Bei 2S Akkus entspricht die gemessene Spannung (Arduino Eingang A3) in etwa der Spannung einer Zelle, also zwischen 3,0 und 4,2V. Am Ausgang D8 habe ich eine LED mit 150 Ohm Vorwiderstand nach GND angeschlossen.
Nun musste ich etwas rechnen und mit einem leeren & vollen Akku ausprobieren.
Hier das Ergebnis für config.h:
// vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE
#define VBAT // comment this line to suppress the vbat code
//#define VBATSCALE 131 // change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
#define VBATSCALE 333
#define VBATLEVEL1_3S 33 // 3,3V
#define VBATLEVEL2_3S 31 // 3,1V
#define VBATLEVEL3_3S 33 // 3,0V
#define NO_VBAT 16 // Avoid beeping without any battery
In der GUI wird nun korrekt die Hälfte der AKkuspannung und somit die durchschnittliche Zellenspannung angezeigt. Die LED fängt bei Spannungen unter 3,3V an zu blinken (z.B. pitch pumping) und geht auch wieder aus, wenn der Akku weniger belastet wird (z.B. schweben, Landung). Mit sinkender Akkuspannung blinkt die LED immer schneller und heller.
Barometer & Magnetometer Sensoren sind schon bestellt. Zum fliegen absolut nicht nötig, aber ich habe Lust damit zu experimentieren.
Aufgrund der stabileren Bauweise ist er nun 30g bzw. 10% schwerer als der erste. Der Rahmen hat sich schon bewährt. Nur die 2 vorderen Fü??e aus EPP brechen noch manchmal. Gestern flog ich Flips in alle Richtungen. Ich hab’ jetzt die Software Version 1.9 drauf. Die Regelung schwingt momentan noch mit ca. 10Hz, nicht konstant manchmal schneller, manchmal langsamer und manchmal auch gar nicht. Das nervt jedenfalls, verwackelt die Videos und raubt bestimmt auch Motorleistung, daher werde ich demnächst versuchen bessere PID Werte zu finden.
Mit dem 450er/BeastX flog ich Figuren extra langsam, so hat man genug Zeit zu korrigieren. Das klappte ganz gut. Ich bin immer wieder begeistert von der Pirouetten-Optimierung: Das funktioniert super. Der Heli bleibt (fast immer) auf der Stelle – egal ob Normal- oder Rückenlage.
Heute kamen frische Akkus für den mcpx. Frische Akkus – jedesmal ein Grund zur Freude 😉
Mit dem mcpx habe ich im Garten Rückenkreise (rechts,links,vorwärts,rückwärts) und Rücken-Pirouetten geübt. Einmal heftig frontal eingeschlagen – Dabei wurde ein Loch in die Haube gerissen, aber die 4 Haubenhalter sind noch o.k.
Am Ende hatte ich einen Crash ins Gras, der gar nicht so schlimm aussah, aber trotzdem ist eins der Stäbchen(“Knochen”/ Rotor Head Linkage) gebrochen. Davon habe ich jetzt noch 8 auf Lager.
Quadcopter I ist zerlegt. Quadcopter II könnte morgen fertig werden. Die Steuerung ist schon fertig – incl. BMA020 und 2 externen 2,2k Pullup Widerständen – aber noch nicht getestet. Der Rahmen wird stabiler und daher schwerer. Der Alte wog ca. 75g (nur Holz & Leim), den neue wird ca 105g schwer werden.
Die Arme sind aus 420x10x20mm Kiefernleiste, die Centerplate unverändert 3mm Sperrholz. Die Motorträger 6mm Pappel-Sperrholz (2,2g/Stück) – Ich habe auch Birken-Sperrholz, aber das war mir zu schwer (3,7g/Stück) – 6 Gramm gespart.
Wenn die 4 Regler befestigt & verlötet sind, muss ich noch einen Akku-Halter bauen.