Endlich Sommer! 2 Wochen Urlaub ohne Laptop und ohne Helis habe ich gut überstanden 😉 Samstag flog ich den T-Rex450sport (mit Align 3GX FBL System und Copter-X FBL-Kopf) weil der Protos noch nicht fertig war. Sonntag mittag den Protos endlich fertig gebaut & eingestellt und dann Sonntag und Montag ausgiebig geflogen. Das war sooooo schön; Das hatte ich sooooo sehr vermisst. Die Graupner DES 476 Sevos verwende ich nicht mehr. Im Flug waren sie o.k. aber haben keinen Crash überlebt. Jetzt habe ich wieder die Align/Savox drin und kann keinen Unterschied feststellen.
Zwischen den Protos Flügen flog ich den Blade nano damit sich der Motor des Protos etwas abkühlen kann. Der nano macht mir immer noch Spa?? und eignet sich gut um Figuren zu üben, momentan z.B. Piroflips in Seitenansicht und Rücken-Funnels.
Ich muss mindestens 2 alte Akkus (Turnigy von Mai 2011) aussortieren, aber bei Gensace und HK sind die gerade ausverkauft. Turnigy 3S 30C 2200mAh kosten im DE Warehouse $21,01 ! Was soll das denn ? Das ist ja fast so teuer wie Gensace!
After one touch & go and one go-around I made a very nice manual(VFR) landing at EDDF as you can see in this video @40m00s. Later that day I finally found out how to use the 777 autopilot for autolandings (LOC, APP) and even did one auto-takeoff (TO/GA) Ctrl-t.
I also made flightgear more convenient for me with some changes in
/usr/share/games/flightgear/preferences.xml. I added userarchive=”y” for the comm & nav frequencies and radials. Now my valuese are saved when I quit flightgear.
And I added some values to ~/.fgfs/autosave.xml so that the map starts always transparent and with traffic enabled.
Wir hatten jetzt 1 Woche besch.. Wetter. Heute wieder viele dunkle Wolken, aber es könnte mit etwas Glück ein paar Stunden trocken bleiben. Der erst Flug des Tages verlief normal bis ich auf die saublöde Idee kam in ca. 15m dem Motor aus zu schalten und eine Autorotation zu versuchen – das hatte letzte Woche ja schon 2 x ziemlich gut geklappt. Ich war unkonzentriert, habe positiv gepitcht und zu dem Zaun in der Anflugbahn habe ich mir auch keine Gedanken gemacht. Die Drehzahl geht gegen Null, der Heli fällt. Dann der zweite Fehler: Ich mach den Motor wieder an – viel zu spät, viel zu tief. Ein Blatt gebrochen, Rotorwelle vermutlich leicht krumm und ALLE DREI Servo-Getriebe kaputt 🙁 🙁 🙁 Die Servos positionieren und zentrieren zwar noch richtig, aber bei Belastung rutscht das Getriebe durch. Ich hab eins geöffnet und keinen gebrochenen Zahn gefunden. Entweder ist es leicht abgeschliffen oder der Plastik-Lager des mittleren Metall-Stifts ist ausgeschlagen. Ersatzgetriebe würde dann nicht helfen.
Quadcopter2:
An einem windstillen Abend hatte ich ein paar sehr schöne FPV Flüge. Ich habe die Beine etwas verlängert so dass jetzt die Keychain-Cam unter die FPV Cam passt. Die Videos sind jetzt deutlich weniger durch Vibrationen verunstaltet als vorher.
Ich will bald das OSD(Dongs) einbauen, damit ich endlich wei?? wie hoch ich fliege. Hardware habe ich gestern gepatcht. Nun muss ich noch die Firmware flashen und alles verkabeln
und testen.
Mini Protos:
Hab mir einen zweiten 4S Akku gekauft: Zippy Compact 1800mAh 25C -mal sehen wie lange der hält. Der Turnigy 4S Akku schwächelt schon etwas. Der Gensace 3S Akku fliegt sich ähnlich gut wie die 4S Akkus. Meine 2 Jahre alten Turnigys sind natürlich schwach aber sie halten immer noch 4-5 Minuten durch.
Hab ein paar Autorationen probiert – macht sehr viel Spa??. Ich würde gerne mehr davon machen, aber hab auch Angst, dass was kaputt geht. hmmm…
T-Rex450 Sport + 3GX:
Bin gerade dabei den T-Rex450 Sport flybarless zu machen. Leider hat er nicht die übliche Gyro-Platform. Ich werde das 3GX unter die Bodenplatte kleben, damit Bedinelemente und Stecker erreichbar beliben. Der FBL-Kopf ist von CopterX – die CopterX Taumescheibe hat viel Spiel, also habe ich die wieder ausgebaut und die Align Taumescheibe vom T-Rex450 Sport verwendet. Das 3GX muss ich noch befestigen und einstellen. Einmal hatte es auf Nick keine Gyro-Wirkung!? Das muss ich noch ausgiebig testen, bevor das in die Luft geht.
T-Rex250FBL:
Mal wieder Heckriemen kaputt. Inzwischen hör ich das typische Geräusch und lande bevor er komplett rei??t. Riemen getauscht gegen einen schwarzen – der neue Riemen hat auch nur 3 Wochen gehalten. 🙁 Es ist gleich an 3 Stellen kaputt gegangen
Ich wei??, dass ich früher sehr viel Spa?? mit dem 250er hatte, aber in Letzter Zeit nicht mehr. Schade, denn für keinen anderen Heli habe ich so viele Ersatzteile.
Beide Geräte haben einen female DB9 Anschluss(Buchse), daher habe ich zunächst vermutet, dass dazwischen ein Nullmodem Kabel gehört. Ob das stimmt oder nicht konnte ich nicht ermitteln, weil das BlueSerial2 sofort in einen Stromspar-Modus geht, bei dem keine Pegel anliegen.
Dann las ich über DTE und DCE und habe vermutet: Der Drucker ist ein DTE und das BlueSerial ist so etwas wie ein Modem, also DCE. Ich habe also die Pins 2,3,5 gerade durch verbunden – das brachte aber immer noch keinen Erfolg. Erst als ich 4 weitere Handshake Leitungen verbunden und das Power-off timeout des Druckers erhöht habe, hat es funktioniert.
Das maximale auto-power-off timeout des Zebra RW420 scheint 625 Sekunden also 10 Minuten zu sein. Default sind 2 Minuten. Ich habe den Wert auf 5000 gesetzt, was 40000 Sekunden währen:
! UTILITIES
TIMEOUT 5000
END
Die Handshake Leitung DTS(4) musste ich wieder trennen, weil sie dazu führte, dass der Drucker sich direkt nach dem Ausdruck abgeschaltet hat. In der Zebra Dokumentation steht, dieses Verhalten könne man ändern, aber ich fand ich keinen UTILITIES Befehl um das zu tun.
Weil ich bei den Spektrum/Orange Empfängern das Failsafe nicht abschalten kann und bei der Naze32/Baseflight Firmware der Teil des Failsafes, den ich benötige noch nicht implementiert ist, habe ich mal das Empfänger-Failsafe auf 40% Tthottle gestellt um den Sturz bei einem Singalverlust abzubremsen – in der Theorie. In der Praxis hat sich das dann als nicht hilfreich erwiesen, weil ich nie im Level Mode fliege, ist der Copter bei Signalverlust seitlich abgekippt und mit recht hoher Geschwindigkeit (40% throttle) schräg eingeschlagen. Wie kam es dazu ? Für einen FPV Ausflug hatte ich mir ein Tal mit viel Wiese und vereinzelten Bäumen ausgesucht. Dort verlor ich beim zweiten Flug die Orientierung, fand meinen Startpunkt nicht mehr und flog in die falsche Richtung, verlor dann sehr plötzlich das Video-Signal und fast gleichzeitig auch die RC-Verbindung. Die Entfernung war nur 240m aber es waren viele Bäume zwischen mir und dem Copter. Mein Spotter konnte mir die ungefähre Richtung sagen und dank Beeper habe ich den Copter nach 10 Minuten gefunden. Ein Arm war 45° nach oben gebogen, der Rest sieht gut aus.
Wunschliste für zukünftige FPV Flüge:
* ein Beeper, der lauter ist
* Beeper für Easystar
* OSD mit GPS
* PVR für Videoaufzeichung an der Bodenstation (last known Position)
Gestern hatte ich meinen ersten richtigen Crash mit dem Alu-Quadcopter.
Ich flog FPV. 500m vom Startplatz entfernt wollte ich umkehren und habe den Copter langsam um 180° gedreht. Der Video-Link wurde für kurze Zeit sehr schwach, dann aber wieder akzeptabel. Der Copter verlor schnell an Höhe, blieb dabei gerade. Ich konnte sehen, wie die Propeller sehr langsam wurden. Ich gab 100% Throttle – das hatte aber keinen Effekt.
Der Copter fiel in ein Feld und weil ich ein paar Stunden vorher einen Beeper installiert hatte, konnten wir ihn schnell finden. Ein Propeller gebrochen, Ein Alu-Arm verbogen, 2 Motorwellen verbogen 🙁 Die Absturz-Ursache war höchstwahrscheinlich der Verlust der RC Verbindung zwischen Spektrum DX7s und Orange-RX Empfänger. Den Empfänger hatte ich nicht optimal positioniert, so dass es vermutlich eine Abschattung durch Alu-Arme oder Alu-Centerplate gab.
Au??erdem sa?? ich mit dem Sender in der Hand am Boden, was sicher auch nicht optimal ist.
Ich werde den Empfänger langfristig einen Satelliten spendieren und kurzfristig eine zweite Antenne. Die Antennen werde ich vertikal ausrichten. Failsafe-Throttle werde ich etwas anheben.
Bis dahin war es ein sehr schöner Flug und durch den Crash habe ich wertvolle Erfahrungen sammeln können.
Um ein python Programm zu dokumentieren habe ich längere Zeit nach “python cross reference” oder “python xref” gesucht und nicht passendes gefunden. Ich hätte nach “python call graph” suchen sollen.
pycallgraph liefert schon recht hilfreiche Ergebnisse als png-Bild. PosteRazor hilft dabei es auf mehrere A4 Seiten zu verteilen, damit man es ausdrucken kann.
Hatte hier noch ein paar 2GB SD-Karten ‘rumliegen, genauer gesagt micro-SD mit einem Adapter.
Das Image von Arch Linux ARM ist 1,9GB – passt! 😉
Ausgepackt und auf die Karte kopiert genau wie bei Raspbian:
ArchLinux ARM (alarmpi) startet ungefähr doppelt so schnell wie Raspbian, alerdings ohne grafischen Desktop. Bildschirm, Tastatur, Maus werden nicht benötigt – man kann sich sofort übers Netzwerk per ssh anmelden. Benutzer: root Passwort: root.
Nach der Installation sind auf der 2GB Karte noch 1,2GB frei
In diesen 2 Dateien stellt man das System auf deutsche Tastatur um:
/etc/locale.conf
/etc/vconsole.conf
oder so:
localectl set-keymap de
localectl set-x11-keymap de
WLAN aktivieren
ip link set wlan0 up
wifi-menu wlan0
# eventuell nicht nötig:
systemctl enable dhcpcd@wlan0.service
systemctl enable net-auto-wireless.service
July 22nd, 2013 
fly