MWC: LPF
Tuesday, January 31st, 2012Heute flog ich wieder mit meinem MultiWiiCopter herum. Outdoor ca. 30m hoch und ein paar flotte Kreise. Der erste Flug auf der gro??en Wiese war allerdings kurz: Ein Regler hat abgeschaltet weil sein Signal-Stecker raus gerutscht war. Glücklicherweise nur ein Propeller gebrochen (so wie gestern 😉 Dieser Regler war dadurch versehentlich im Programmiermodus und piept nun immer 2 x wenn alle anderen 1 x piepsen. Was das bedeutet muss ich noch nachlesen. Fliegt aber wie vorher.
Einem Tipp aus dem Forum folgend, habe ich in der Firmware (config.h) einen Low-Pass-Filter von 42Hz eingestellt. Und nebenbei auch noch ein deadband von 3.
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference //#define ITG3200_LPF_188HZ //#define ITG3200_LPF_98HZ #define ITG3200_LPF_42HZ //#define ITG3200_LPF_20HZ //#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
Nun schwingt der Copter gar nicht mehr! Er schwebt sehr stabil. Ich kann P auf 3.5 erhöhen, möglicherweise noch mehr. I habe ich weiterhin niedrig sonst war er instabil. D ist auf default:17.
Vielleicht genügt auch ein LPF von 96, aber ich lasse es nun erst mal so.