MWC: LPF
Heute flog ich wieder mit meinem MultiWiiCopter herum. Outdoor ca. 30m hoch und ein paar flotte Kreise. Der erste Flug auf der gro??en Wiese war allerdings kurz: Ein Regler hat abgeschaltet weil sein Signal-Stecker raus gerutscht war. Glücklicherweise nur ein Propeller gebrochen (so wie gestern 😉 Dieser Regler war dadurch versehentlich im Programmiermodus und piept nun immer 2 x wenn alle anderen 1 x piepsen. Was das bedeutet muss ich noch nachlesen. Fliegt aber wie vorher.
Einem Tipp aus dem Forum folgend, habe ich in der Firmware (config.h) einen Low-Pass-Filter von 42Hz eingestellt. Und nebenbei auch noch ein deadband von 3.
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference //#define ITG3200_LPF_188HZ //#define ITG3200_LPF_98HZ #define ITG3200_LPF_42HZ //#define ITG3200_LPF_20HZ //#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
Nun schwingt der Copter gar nicht mehr! Er schwebt sehr stabil. Ich kann P auf 3.5 erhöhen, möglicherweise noch mehr. I habe ich weiterhin niedrig sonst war er instabil. D ist auf default:17.
Vielleicht genügt auch ein LPF von 96, aber ich lasse es nun erst mal so.
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