Damit ich die Lipo-Spannungs-??berwachungsfunktion der Software nutzen kann, habe ich aus 2 Stück 68kOhm Widerständen einen symmetrischen Spannungsteiler an + und – (GND) vom Akku angeschlossen. Bei 2S Akkus entspricht die gemessene Spannung (Arduino Eingang A3) in etwa der Spannung einer Zelle, also zwischen 3,0 und 4,2V. Am Ausgang D8 habe ich eine LED mit 150 Ohm Vorwiderstand nach GND angeschlossen.
Nun musste ich etwas rechnen und mit einem leeren & vollen Akku ausprobieren.
Hier das Ergebnis für config.h:
// vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE
#define VBAT // comment this line to suppress the vbat code
//#define VBATSCALE 131 // change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
#define VBATSCALE 333
#define VBATLEVEL1_3S 33 // 3,3V
#define VBATLEVEL2_3S 31 // 3,1V
#define VBATLEVEL3_3S 33 // 3,0V
#define NO_VBAT 16 // Avoid beeping without any battery
In der GUI wird nun korrekt die Hälfte der AKkuspannung und somit die durchschnittliche Zellenspannung angezeigt. Die LED fängt bei Spannungen unter 3,3V an zu blinken (z.B. pitch pumping) und geht auch wieder aus, wenn der Akku weniger belastet wird (z.B. schweben, Landung). Mit sinkender Akkuspannung blinkt die LED immer schneller und heller.
Barometer & Magnetometer Sensoren sind schon bestellt. Zum fliegen absolut nicht nötig, aber ich habe Lust damit zu experimentieren.
2 Herausforderungen haben wir heute auf dem Linux-Treffen erfolgreich gemeistert:
1.) Eine Video-DVD mit Menu erstellen.
Zunächst haben wir bombono-dvd probiert. Das ist leider bei 2 Versuchen auf 2 verschiedene Arten abgestürzt. Also weiter zum nächsten Programm in der Liste vom ubuntuusers wiki: devede
Das klappte sofort. Wie haben mit devede eine iso-Datei erzeugt und diese dann mit k3b auf eine DVD gebrannt. vlc und auch mein DVD Player zeigen das funktionierende DVD Menü (mit Hintergrundbild und Hintergrund-Musik)
2.) Dual Boot Windows7 und Debian
Die Festplatte eines Notebooks war komplett mit Windows und NTFS Partitionen verseucht. Der grafische Installer von Debian bietet die Möglichkeit, Windows partitionen zu verkleinern. Das haben wir gemacht. Anschlie??end installiert debian, aber am Ende mislingt es den Bootmanager zu installieren. 2 x probiert,
2 x das gleiche Ergebnis. Ohne Bootmanger kann jetzt gar nichts mehr von der Festplatte gebootet werden. Ich wollte grub-install benutzen, wie ich es schon oft mit Knoppix gemacht habe, aber es war nicht auf dem Debian Live-Stick enthalten. Dann haben wir den klassischen Debian Installer im Testmodus probiert – der hatte keine Probleme mit grub. Installation erfolgreich abgeschlossen. Per grub kann man nun Windows 🙁 oder Debian 🙂 booten.
Aufgrund der stabileren Bauweise ist er nun 30g bzw. 10% schwerer als der erste. Der Rahmen hat sich schon bewährt. Nur die 2 vorderen Fü??e aus EPP brechen noch manchmal. Gestern flog ich Flips in alle Richtungen. Ich hab’ jetzt die Software Version 1.9 drauf. Die Regelung schwingt momentan noch mit ca. 10Hz, nicht konstant manchmal schneller, manchmal langsamer und manchmal auch gar nicht. Das nervt jedenfalls, verwackelt die Videos und raubt bestimmt auch Motorleistung, daher werde ich demnächst versuchen bessere PID Werte zu finden.
Mit dem 450er/BeastX flog ich Figuren extra langsam, so hat man genug Zeit zu korrigieren. Das klappte ganz gut. Ich bin immer wieder begeistert von der Pirouetten-Optimierung: Das funktioniert super. Der Heli bleibt (fast immer) auf der Stelle – egal ob Normal- oder Rückenlage.
Heute kamen frische Akkus für den mcpx. Frische Akkus – jedesmal ein Grund zur Freude 😉
Mit dem mcpx habe ich im Garten Rückenkreise (rechts,links,vorwärts,rückwärts) und Rücken-Pirouetten geübt. Einmal heftig frontal eingeschlagen – Dabei wurde ein Loch in die Haube gerissen, aber die 4 Haubenhalter sind noch o.k.
Am Ende hatte ich einen Crash ins Gras, der gar nicht so schlimm aussah, aber trotzdem ist eins der Stäbchen(“Knochen”/ Rotor Head Linkage) gebrochen. Davon habe ich jetzt noch 8 auf Lager.
Quadcopter I ist zerlegt. Quadcopter II könnte morgen fertig werden. Die Steuerung ist schon fertig – incl. BMA020 und 2 externen 2,2k Pullup Widerständen – aber noch nicht getestet. Der Rahmen wird stabiler und daher schwerer. Der Alte wog ca. 75g (nur Holz & Leim), den neue wird ca 105g schwer werden.
Die Arme sind aus 420x10x20mm Kiefernleiste, die Centerplate unverändert 3mm Sperrholz. Die Motorträger 6mm Pappel-Sperrholz (2,2g/Stück) – Ich habe auch Birken-Sperrholz, aber das war mir zu schwer (3,7g/Stück) – 6 Gramm gespart.
Wenn die 4 Regler befestigt & verlötet sind, muss ich noch einen Akku-Halter bauen.
Heute war ich das erste Mal mit dem Quadcopter am gro??en Feld. Es war kalt & windig aber ich fand das Wetter gerade noch erträglich. Kann dieser Copter mit diesen Einstellungen Loopings fliegen ? Es gibt nur einen Weg es herauszufinden. Mit ausreichend Höhe gegen den Wind Anlauf genommen und ihn herumrum geworfen – klappt! gar nicht schwer. Gleich noch ein paar mal: kleine Loopings , grö??ere Loopings, Flips noch nicht auf der Stelle aber schon nicht schlecht. Zweimal ist er über eine Achse gerollt, die ich nicht erwartet hatte, aber ich hab’ jedes Mal richtig reagiert (nur keine Panik!) und ihn wieder eingefangen.
Während mein einziger 2S 800mAh Akku am Ladegerät hing, flog ich nach langer Pause mal wieder den 450er und auch den 250er.
Mit der zweiten Quadcopter Akkuladung hatte ich 3 Abstürze!
1.) ruckartig voll Throttle gegeben – ein Regler schaltet ab, kein Schaden
2.) vorsichtig Thottle und Nick gesteuert (Ansatz zum Looping) – Ein Propsaver-Gummi geht ab. Copter und Propeller “landen” 30m voneinander entfernt. 1 EPP-Fu?? und die Akkuplatte mit Sekundenkleber repariert.
3.) Ich steige sehr hoch, sinke danach langsam wieder und verliere dabei wegen der Dunkelheit kurz die Orientierung. Ein Acc hätte mich jetzt vermutlich gerettet. Aber ich habe noch kein Acc an Board und knalle recht heftig auf den harten Weg. Ein Arm ist komplett durchgebrochen. Diesen Rahmen werde ich nicht mehr reparieren. ich nehme die Komponenten und werde meinen zweiten Holz-Copter bauen, diesmal mit Acc – kann man ja abschalten.
Dies ist jetzt meine fünfte mini-Kamera. Die ersten drei sind defekt, die noch funktionierende #3 verliert viele Frames – das nervt! Die neue ist eine HD Version #16. Sie lag gestern in meinem Briefkasten. Heute habe ich das erste Outdoor-Video gemacht und bin bisher sehr zufrieden. www.chucklohr.com/808/
Samstag war es wieder so weit: rc-city.de präsentiert zum zehnten Mal:
Die Bergkamener Heli-Night. Ein Event auf das ich mich das ganze Jahr schon gefreut habe. 24h non-stop Indoor-Fliegen. ??berwiegend Helis, aber auch ein paar Flächen-flugzeuge und Quadcopter. An der Teilnehmerliste konnte man bereits erkennen: Der Heli dieser Saison ist der Blade mcpx. Viele hatten ihn bereits auf brushless umgebaut. Die grö??ten Helis waren in diesem Jahr die T-Rex 250er denn das Maximalgewicht war vom Betreiber der Halle auf 500g festgelegt worden. Dadurch wurde das Event etwas weniger aufregend aber auch angenehm ungefährlich, entspannt und leiser. Die Stimmung war wieder super. Ich hatte meinen mcpx, den T-Rex 250(FBL 3G) und meinen Quadcopter dabei. frankyfly, den ich aus dem rc-heli-fan/ Forum und auch von vergangengen Helinights kenne hatte auch einen MultiWiiCopter dabei. Die Quadcopterflüge mit und ohne Kamera haben sehr viel Spa?? gemacht. Wir sind um Betonpfeiler herum und durch Metallgeländer hindurch geflogen – ohne crash! mcpx bin ich auch viel und gerne geflogen. Beim ersten Crash ist der Blatthalter an der Stelle gebrochen, wo ich ihn geklebt hatte (Anlenkhebel). Glücklicherweise hatte ich Ersatz dabei. Den T-Rex250 flog ich nur dreimal, war mutig und flog 2 Backflips in der Halle. Am Stand von Helishop-NRW habe ich mir orange KBDD Heckblätter für den 250er gekauft – sehr hübsch 😉
Am Sonntagmorgen lachte die Sonne durch die Wolken und einige Leute flogen drau??en. Das erste Mal sah ich einen Funcopter in der Luft, zusammen mit den Kommentaren der Zuschauer – sehr unterhaltsam. Respekt für den mutigen Piloten – es war sehr windig. Nach dem Frühstück begann der Microheli-Cup Spa??-Wettbewerb. Ich nahm mit dem mcpx teil, war mit meinen 3 Aufgaben schnell fertig und konnte mich dann zu den anderen Zuschauern auf die Bank setzen und den Rest des Wettbewerbs verfolgen – was wieder sehr sehr lustig war (LOL!)
Bei der Preisverleihung gab es Urkunde und Geschenk für jeden Teilnehmer und einen Blade mSR X für den Gewinner.
Vielen vielen Dank an das Team von rc-city.de für diese tolle Veranstaltung, die Versorgung mit Speisen und Getränken und die Geschenke.
Bisher hatte ich für meinen Holz-Quad nur die 7×3.5″ Propeller von HK zur Verfügung.
Obwohl ich alle Propeller gewuchtet habe, war der Quad beim fliegen sehr laut.
Man konnte hören, da?? das Holz vibriert und dröhnt.
Nun habe ich die 8×4,5″ Propeller von Gemfan/flyduino.com testgeschwebt.
Zunächst musste ich die Löcher auf 5,5mm aufbohren, damit sie auf meine Motoren passen. Das war aber nicht schwierig und ging auch ohne Bohrständer.
Ohne Auswuchten habe ich sie auf meinen Quad montiert.
Ein Unterschied wie Tag & Nacht: Der Quad schwebt nun total leise.
Auch 3S 800mAh statt 2S 800mA Akku habe ich mal wieder versucht – mit unveränderten PID Werten. Das Abfluggewicht steigt dadurch um 20 g von 288 g auf 308 g. Fliegt auch gut. Um Nick & Roll stabiler. Nach Manövern schwingt er ganz kurz nach. Die Impulse von der Regelung sind knackiger & kürzer. Es ist schwer die Höhe zu halten, weil minimale Bewegungen am Gasknüppel zum steigen oder sinken führen.
Gerade das erste Mal den Strom gemessen:
mit 2S, ca 6,6V:
schweben: 5A (33W)
max. Standschub: 20A (132W), je Motor: 5A(33W)
mit 3S:
schweben: 3A (34W)
max. Standschub: bei 10A hat einer der Regler abgeschaltet. Und zwar wieder der Regler von dem ich das 5V BEC verwende!
Die Regler schaffen 4x8A = 32A – also alles im grünen Bereich.
Motoren
TURNIGY 2204-14T
Kv: 1450rpm/V
Max Current: 7.5A
Recomended prop: 8040@2S or 7035@3S
Theoretische Traglast: 4 x 200g Schub – 300g Leeergewicht = 500g
Schub-Gewichts-Verhältnis: ca. 2,7 bis 3,9
March 7th, 2012 
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