laserman's blog

Heute flog ich wieder mit meinem MultiWiiCopter herum. Outdoor ca. 30m hoch und ein paar flotte Kreise. Der erste Flug auf der großen Wiese war allerdings kurz: Ein Regler hat abgeschaltet weil sein Signal-Stecker raus gerutscht war. Glücklicherweise nur ein Propeller gebrochen (so wie gestern 😉 Dieser Regler war dadurch versehentlich im Programmiermodus und piept nun immer 2 x wenn alle anderen 1 x piepsen. Was das bedeutet muss ich noch nachlesen. Fliegt aber wie vorher.
Einem Tipp aus dem Forum folgend, habe ich in der Firmware (config.h) einen Low-Pass-Filter von 42Hz eingestellt. Und nebenbei auch noch ein deadband von 3.

//#define ITG3200_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ      // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

Nun schwingt der Copter gar nicht mehr! Er schwebt sehr stabil. Ich kann P auf 3.5 erhöhen, möglicherweise noch mehr. I habe ich weiterhin niedrig sonst war er instabil. D ist auf default:17.
Vielleicht genügt auch ein LPF von 96, aber ich lasse es nun erst mal so.

Nach dem Crash vor ein paar Tagen (siehe Video) habe ich den Quad weiter verbessert: Den Stecker von der WMP Platine habe ich entfernt und flexiblere Kabel nun von “oben” angelötet. Den dicken schwarzen Schaumstoff habe ich entfernt. Momentan habe ich von unten nach oben: Spiegeltape – Euro-Münze – Spiegeltape – Platine. Den vorderen Arm habe ich leucht-orange beklebt.
Aktuelle PID Werte:

        P      I      D
roll   2.2  0.017    24
pitch  2.1  0.016    24
yaw    7.4    0       0
RC-rate 1.0
expo    0.3

Mit weniger D (20?) war’s noch besser. Ich werde demnächst auch wieder probieren P wieder etwas zu erhöhe.
Schwingt nicht mehr(schweben indoor), driftet stark auf Yaw – kann man am Sender trimmen. Liegt vielleicht an meinen unterschiedlichen Propellern. roll & pitch sind schön sportlich, aber yaw ist total träge.

Seit Monaten habe ich hier eine Align 3G flybarless unit unbenutzt und ungetestet herum liegen. Vor einiger Zeit hatte ich einen Tarot FBL Kopf für einen meiner 250er gekauft. Weil sich bei dem Paddelkopf ständig der Spurlauf verstellt, war ich heute motiviert genug, den Umbau durchzuführen. Einbau und Setup ging schnell und einfach. Kurzes Testschweben im Wohnzimmer: schon nicht schlecht.
Die beiden Potis habe ich auf ca. 40% eingestellt. Abfluggewicht: 330g. Schwerpunkt: o.k.
Was mir nicht einleuchtet: Laut Anleitung und Bert’s Video soll man collective und auch cyclic +-12° einstellen. Deswegen schlägt die Taumelscheibe an, besonders wenn man bei voll negativ collective noch cyclic steuern will. Ich werde in SwashMix AILE und ELEV erst mal etwas reduzieren. Bin gespannt auf die morgigen Testflüge.

Beim MulitWiiCopter habe ich die PID-Werte mal wieder stark reduziert. Schwingt immer noch aber ist fliegbar. Nach ein paar Minuten im Garten wurde ich übermütig, stieg auf ca. 15m Höhe und bekam dann Probleme wieder zu sinken. Um zu sinken musste ich die Drehzahl so stark reduzieren, dass Yaw nicht mehr hielt und der Copter Pirouetten machte. Leider hatte ich den vorderen Arm noch nicht auffällig farbig markiert, so dass ich die Orientierung verlor. der Copter fiel auf die Dachkante und dann ins Gras. Ein Arm ist dabei abgebrochen und ein Propeller und Gummi gingen verloren.

5 x mit dem mcpx im Garten – der kleine macht momentan sehr sehr viel Spaß.

3 x Klon3: fliegt noch nicht ganz so gut wie vor dem Crash, momentan etwas schwammig und instabil. Hier fliegt auch noch etwas Angst mit, weil ich so lange damit beschäftigt war, ihn zu reparieren.

Am 31.12. hab’ ich den Klon3 gecrasht. Seit dem, also 3 Wochen lang habe ich Rotorwelle, BLW, 2 x das komplette Heck gewechselt und Heckblätter ausgewuchtet. Trotzdem gab es bei allen Testflügen immer wieder ein sehr unschönes lautes Laufgeräusch. Heute fand ich endlich die Lösung: Der Regler hatte den Knüppelweg vergessen. die Rotordrehzahl war vermutlich jenseits der 3000 rpm und das Geräusch entsprechend bedrohlich.

Jetzt fliegt er wieder schon ruhig und leise. Die früheren Gaskurven werde ich mal hier im Blog nachlesen.

Beim MultiWiiCopter habe ich die Software von Version 1.9 auf 1.8patch2 geändert und 4 Füße aus EPP ‘dran geklebt.
aktuelle PID Werte: momentan nur P von 4,0 auf 3,0 reduziert, der Rest default.
Schwingt zeitweise noch ein bisschen, schwebt aber schon akzeptabel.
Gewicht:
226g ohne Akku
268g mit 2S 800mAh
298g mit 2S 1500mAh

Wetter: +5°C, bewölkt, kein Wind

Mein Quadcopter war gestern ja schon einigermaßen fliegbar. Heute hat er wieder wild gependelt, vermutlich wegen dem neuen, frisch geladenen Akku. Gestern hatte ich den sehr alten, fast leeren Akku.

6 x mcpx
Piru-Kreise und Rückenflug-Kreise im Garten. Er lag mindestens 6 x im Dreck, aber nicht wegen Piloten-Fehlern sondern weil er im Flug abschaltet, vermutlich wegen schlappen und kalten Akkus. Nach vielen Zyklen ist der Hyperion Akku besser als die Turnigy. Innerhalb der Turnigy Akkus gibt es auch Unterschiede. Unterschiedlich alt und unterschiedlich oft geflogen.

3x T-Rex 250
Stunt Drehzahl reduziert. Fliegt ruhiger aber im Rückenflug etwas schwammig.

Klon3: neue Heckrotorwelle und neue Blattlagerwelle eingebaut.

Gestern war ich schon ein bisschen frustriert, weil mein Quadcopter über Roll & Nick oszilliert und sich aufschaukelt. Inzwischen habe ich Werte erschwebt, die noch nicht toll sind aber immerhin ein stabiles Schweben ermöglichen. Manchmal schwingt er noch und manchmal bricht er ganz plötzlich in eine Richtung aus, aber so kann man schon mal im Wohnzimmer oder Garten schweben.

         P    I    D
nick    2.2  0.02  17
roll    2.1  0.02  17
yaw     7.1   0    0

Throttle PID attenuation: 1.0

Bisherige Erfahrung:
mehr P: schlecht
mehr I: schlecht
mehr D: gut

2S 800mAh Akku ist o.k. , aber mehr Kapazität wär’ schon besser.
3S Akku fliegt auch, aber nicht besser.

PID Links:
http://myhangar.de/parameter-einstellungen-mwc/
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1348268
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382&page=545#post17311692
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1405768
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771#post16587954
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17215161&postcount=7460

mein MultiWii(Quad)Copter ist fast fertig.
Aktuelles Gewicht: 204g, mit 2S 800mAh Akku: 248g
Der Rahmen aus Holzleisten ist zwar schön leicht, aber nicht sehr verwindungssteif. Beim Test in der Hand und start vom Boden sieht und hört man, daß Motoren und Propeller vibrieren. Das gefällt den Gyro-Sensoren natürlich gar nicht und er lag schon das erste Mal auf dem Rücken. Mit den PID Werten habe ich noch nicht experimentiert. Ich werde jetzt erst mal die Propeller auswuchten und möglichst gerade biegen und eine Akku-Halterung bauen.

Gestern konnte ich keine apps mehr über den market installieren. Installieren von HTC Sense Widgets ging auch nicht mehr. Am selben Tag wurde mir ein “Software Update” (Android 2.3.3 -> 2.3.5) angeboten. Das hat funktioniert, aber bei dem Problem nicht geholfen. Zwischendurch kam die Meldung, ich hätte meine SIM Karte gewechselt ?!
Also lese ich eine Weile in den Foren, fand einige ähnliche Fälle, deren Lösungen bei mir aber nicht zutrafen und fand schließlich heraus: Nicht der market ist kaputt, sondern der Download Manager.

Einstellungen->Anwendungen->Anwendungen verwalten->Alle Anwendungen->Download Manager-> Updates deinstallieren.

Das hat geholfen.